볼봇 균형잡기

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아직 미완성이지만, 1차 목표 균형잡기가 어느정도 되어서 동영상을 촬영해봤다.

처음 이 프로젝트를 대학교 3학년때 학기중 수업 과제물로 만들려고 시작했는데 이제야 균형잡는걸 보게되어 참 뿌듯하다.

당시에는 avr을 사용했었는데, 지금은 비글본을 이용했다.

앞으로 차차 그 동안의 과정을 올려볼 생각이다.

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ballrobot want
ballrobot want
2020년 4월 7일 17:21

엘큐님 엔코더를 4체배 했다는것은 무슨 뜻인가요?

kjk
kjk
2018년 10월 9일 14:40

안녕하세요 졸업작품으로 볼봇을 제작중에 있습니다!
포스팅을 읽어보니 저희와 제어방식을 유사하게 하신거같아서요!
그런데 궁금한점이

모터에 PID로 RPM을 제어할 때와
전체 각도에 대한 PID제어를 진행할때 제어주기를 같이하셨는지 궁금합니다

아무리해도 모터의 RPM제어는 제어주기를 400HZ로 맞추기가 모터성능때문에 불가능할거같아서요..
계산해보니 엔코더의 펄스 하나발생하기까지 최고속도기준 2.3msec정도 소요됩니다ㅠ

입문자
입문자
2017년 7월 16일 21:34

안녕하세요.
영상에서 보기에 모터드라이버L298모듈이 2A까지 견디는것으로 알고있는데,
해당 dc모터 제품사양을 보니 정격전류가 1.6A 입니다.(전에 댓글에 말씀해주신 모터명을 검색해보았습니다.)
돌입전류를 고려하면 모터 1대당 약3A 필요해보이는데, 모터드라이버모듈이 견뎌내고 구동이 잘되나요??