14년도에 졸업작품으로 만들었던 exoskelton 이다.
등에 가방처럼 매고 로봇팔과 사람팔을 묶은 뒤 근전도를 이용해서 로봇팔을 제어하여 사람 힘 + 로봇의 힘을 출력으로 더 적은 힘으로 무거운 물체를 들 수 있게 만드는 것이 목표였다.
위 동영상을 보면 딜레이가 있는것으로 보이는데, 이는 소프트웨어적으로 충분히 조절이 가능한점으로 전시회 당일 부랴부랴 전시하느라 가까스레 작동되는 상태의 코딩에서 멈추었다.
전시회 첫째 날이 끝나고 추가 보완 작업으로 거의 딜레이가 없이 즉각 반응하는 상태가 되었는데… 이튿날 사람들에게 신나게 보여주다가 무리하여 어깨쪽 모터 드라이버가 타버리는 불상사가 발생.. 결국 온전한 상태에서 찍은 동영상은 없다.
위는 테스트 영상인데, 조그만한 아령을 잠깐 들다가 끝난다.
이 동영상 촬영전에 의자 위에 보이는 소화기를 들고 수십차례 무리하게 테스트를 했었는데, 본 촬영 때 와이어 연결 부위에 문제가 생겨서 빨리 손봐야 하는 상황이 발생하여.. 이후 동영상 촬영 같은건 시간 관계상 할 수가 없었다고 한다.
이 작품은 참 아쉬움이 많이 남는 작품인데 그 이유는
- 하드웨어부터 회로설계 소프트웨어까지 모두 우리가 제작 했다는 점.
- 연구비의 부족으로 좋은 모터를 사용할 수 없었던 점. (모터가 상당히 무거워서 2개 장착했을 뿐인데 하드웨어의 무게가 전체적으로 증가)
- 주어진 시간이 3개월 정도 뿐이라 너무 너무 시간이 부족했던 점.(3개월간 밥도 잘 못먹고 잠도 거의 못자고 제작. 랩실에서 거의 살았다는..)
- 24bit adc를 사용하였음에도 노이즈를 상당히 잘 잡아내었다.
- 시간이 조금만 더 허용 되었더라면 더 완성도 높은 작품이 나왔을텐데..하는 아쉬움.
시간이 3개월 정도 밖에 없었던 이유는 지도교수님의 태클? 덕이었다. 연구비를 추가로 지원해주는 것도 아니면서 어처구니 없는 사양을 제안했고, 나는 이에 대해 물리와 수학을 이용하여 공학적으로 설명했지만 교수님은 믿을 수 없다며 실제 눈으로 봐야겠다고 고집을 하시는 바람에.. 나는 시작 전부터 상당히 애를 먹었다. 시간이 100일 가까이 남았을 때 이대로는 안 되겠다고 생각하여 내가 그냥 밀고 나가서 그나마 저정도까지 만들 수 있었다.
이 후 보완을 하려 했으나 랩실 대학원생이 자기 논문 연구하는데 필요하다고 빌려가기도 했고, 가장 중요한 점은 DARPA에서 주최하는 DRC 대회에 연구원으로 참여하게 되어 이 작품은 자연스레 멀어지게 되었다.
나는 모든지 대충대충하는 걸 안 좋아하는데, 이 작품은 시간과 타협할 수 밖에 없었다. 이 작품은 저 때 전시회가 끝나면서 중단되었지만 아직 끝난 것은 아니다. 아직 나의 To Do 리스트에 존재한다.
나중에는 상반신과 하반신을 모두 만들어서 장애인을 위한 보조 도구로 만들어 볼 생각이다.
