최근 글

베드 고정용 금형 스프링 주문

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기존 cr10s5에 금형 스프링은노랑색 내경5 외경8 길이 25mm이고, 고정하는 볼트는 M4 이다.와셔 2개가 스프링 아래 놓여져 있다. 기존 방식은 베드 고정 볼트와 베드가 고정되어 있지...

BallBot

옴니휠 제어

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몇가지 사이트와 논문을 참조했습니다만 설명은 아래 사이트로 하겠습니다. 참조 사이트 : How to control omni-direction wheel 바퀴 하나에 대해 살펴보겠습니다. Vw 는 옴니휠의 속도 Vin 은 옴니휠의 바깥쪽...

볼봇 모델링

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처음 볼봇을 만들기 시작한 건 13년도 학교 수업에서 마이크로 프로세서2 과목을 들으면서 과제로 시작 했다. 당시에 이 볼봇을 생각하게 된 계기는 공 위에서 중심을...

볼봇 균형잡기

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아직 미완성이지만, 1차 목표 균형잡기가 어느정도 되어서 동영상을 촬영해봤다.

가구 DIY

오리나무 식탁 제작기

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오리나무 식탁의자 제작기

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이번 포스팅에서는 식탁 의자로 제작한 오리나무 의자에 대해 제작기를 적어보려 한다. 다른 가구들처럼 먼저 인벤터로 모델링을 했다. 특이사항이 있다면 철물없이 목심과 본드로 결합한점이다. 설계당시 의자...

아카시아 + 오리나무 쇼파테이블 제작기

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식탁을 만들고 남은 오리나무를 이용하여 쇼파테이블을 만드려고 했는데 길이가 약간 아쉬웠다. 그러다 예전부터 눈여겨 본 아카시아 집성목이 떠올라서 엘더(오리나무)와 아카시아를 집성하면 어떨까 하는 생각에...

비글본 & 리눅스

비글본 사용시 알아두면 편한 것

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오랜만에 비글본을 사용해보니 최신 커널은 예전과 달라진 것 같다. /sys/devices/platform/bone_capemgr 에 slots이 사라졌다. (참조 : https://elinux.org/Beagleboard:BeagleBoneBlack_Debian#U-Boot_Overlays )기본적으로 universal cape를 사용하고 config-pin 으로 핀먹스를 하는 것 같다. /boot/uEnv.txt 에서...

비글본에 옥토프린터 설치하기

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저번에는 라즈베리파이에 옥토프린터를 설치했었다. 헌데 라즈베리는 gpio가 비글본보다 적고 pwm이나 adc를 사용하려면 외부에 별도 IC나 회로가 필요했지만 adc와 pwm이 각각 8개씩 존재하는 비글본은 그...

비글본 케이프

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비글본 케이프 부팅시 로딩하기 실제 케이프 비글본에 연결 후 eeprom으로 부터 케이프 로딩하기 /lib/firmware 에 eeprom에 저장한 케이프 파트넘버의 이름과 똑같은 dtbo를 저장한다. sudo update-initramfs -uk...

기타

Exoskeleton 하드웨어 제작기

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이번 포스트에서는 간단히 14년도에 회로 설계하고 PCB 기판으로 제작하기 까지 과정을 간단히 적어보려 한다.
exoskeleton

Exoskeleton 졸업작품 제작 후기 및 작동 영상

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14년도에 졸업작품으로 만들었던 exoskelton 이다. 근전도를 이용해서 로봇팔을 제어하여 사람 힘 + 로봇의 힘을 출력으로하여 더 적은 힘으로 무거운 물체를 들 수 있게 만드는 것이 목표였다.
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