Ballbot

몇가지 사이트와 논문을 참조했습니다만 설명은 아래 사이트로 하겠습니다. 참조 사이트 : How to control omni-direction wheel 바퀴 하나에 대해 살펴보겠습니다. Vw 는 옴니휠의 속도 Vin 은 옴니휠의 바깥쪽 롤러에 의해 움직이는 속도 Vb 는 로봇의 속도 (위 사진상에서 V) θ는...

아직 미완성이지만, 1차 목표 균형잡기가 어느정도 되어서 동영상을 촬영해봤다.

처음 볼봇을 만들기 시작한 건 13년도 학교 수업에서 마이크로 프로세서2 과목을 들으면서 과제로 시작 했다. 당시에 이 볼봇을 생각하게 된 계기는 공 위에서 중심을 잡으면서 접시 돌리기를 하는 곡예사가 떠올라서 로봇으로 한 번 만들어...